Walking cargo platform

thingiverse

UPD 07/11/21: The archive with STL models has been updated. Added a new femur, new covers, new grids for mounting electronics and a case for the battery. The robot is now powered by a 3S battery through buck converters, wiring diagrams will be added later. Added an archive with models for converting the platform into a walking rover. In the first part, you can see the replacement of the power system and the assembly of the control panel for the platform - https://www.youtube.com/watch?v=zzjLTr3RoPg Added a list of components with links. _________________________________________________________________ This is a project of a universal walking platform with a carrying capacity of up to 5 kilograms. Controlled by a wireless PS2 gamepad. Assembly video: 1) https://www.youtube.com/watch?v=XX-YGdbLRh4 2) https://www.youtube.com/watch?v=C_nxCPMWlyc Firmware from Mark's hexapod project - https://www.thingiverse.com/thing:3463845 Added the ability to adjust the speed and step height, just like on the APC (my previous hexapod). The robot is now powered by a 40 Ah 1S battery through boost converters. Later I will put together a head for this robot, which will have solar panels mounted on it. Their voltage will be small, which is why I used a 1S battery. But I figured out how to raise the voltage of the solar panel. Therefore, soon I will remake the power system for a 3S battery and powerful buck converters. Then I will add more photos and wiring diagrams. Here you can also find the archive with the project of my power distribution board - "Gerber_PDB V1.1". If you want everything to look good, you can order its production, it is not expensive. Just remember to specify double the copper track thickness so that the board can handle more current. There are 18 servos listed, but I would recommend picking at least 20 - just in case. I used 9 Swing 5300 batteries, but they can be swapped out for 18 18650 cells. When assembling the legs, I used threaded bushings, but this is not a very reliable option, because here you will find models for ordinary M3 nuts. The list of components: 18x Original MG958 Servos - http://alii.pub/5w4rwd 1x Arduino 2560 PRO Control Board - http://ali.pub/510vuw 1x PS2 Gamepad with receiver - http://ali.pub/5cp8fd 3x 20A buck converter - http://alii.pub/5w4s3d 1x 2A buck converter - http://alii.pub/5w4sar 9x Boston Swing 5300 Batteries - http://alii.pub/5w4sji 1x 40A BMS (Balanced) - http://alii.pub/5w4stf 3x power distribution boards for servo - made to order, the archive with the project is here 18x Bearing MF623ZZ - http://alii.pub/5w4t0t 30x Cage nuts / bushings М4х4 (D 5,2) - http://alii.pub/5w4tem 30x Screws M4x8 M3 screws and nuts Wires, cable ties 6x LEDs and resistors Shock absorbers for Tibia (optional) - http://alii.pub/5w4u4a _______________________________________________________________________ UPD 11/07/21: Архив с STL моделями обновлён. Добавлена новая вторая часть ноги, новые крышки, новые решётки для крепление электроники и кейс для аккумулятора. Теперь робот питается от 3S аккумулятора через понижающие преобразователи, схемы подключения будут добавлены позже. Добавлен архив с моделями для конверсии платформы в Шагающий Марсоход. В первой части можно увидеть замену системы питания и сборку панели управления для платформы - https://www.youtube.com/watch?v=zzjLTr3RoPg Добавлен список комплектующих со ссылками. ______________________________________________________________ Это проект универсальной шагающей платформы с грузоподъёмностью до 5 килограмм. Управление осуществляется посредством беспроводного геймпада от PS2. Видео по сборке: 1) https://www.youtube.com/watch?v=XX-YGdbLRh4 2) https://www.youtube.com/watch?v=C_nxCPMWlyc Прошивка из проекта гексапода Марка - https://www.thingiverse.com/thing:3463845 Добавлена возможность регулировки скорости и высоты шага, так же как на АРСе (моём предыдущем гексаподе). Сейчас робот питается от 1S аккумулятора ёмкостью 40 Ач через повышающие преобразователи. Позже я соберу голову для этого робота, на которой будут установлены солнечные панели. Их напряжение будет небольшим, потому я и использовал 1S аккумулятор. Но я придумал, как поднять напряжение солнечной панели. Потому вскоре я переделаю систему питания на 3S аккумулятор и мощные понижающие преобразователи. Тогда же я добавлю ещё фотографий и схемы подключения. Здесь вы так же можете найти архив с проектом моей платы распределения питания - "Gerber_PDB V1.1". Если хотите, чтобы всё выглядело хорошо - можете заказать её изготовление, это не дорого. Только не забудьте указать двойную толщину медной дорожки, чтобы плата могла выдерживать больший ток. В списке указаны 18 сервоприводов для ног, но я бы рекомендовал брать как минимум 20 - на всякий случай. Я использовал 9 аккумуляторов Swing 5300, но их можно заменить на 18 элементов формата 18650. При сборке ног я использовал втулки с резьбой, но это не очень надёжный вариант, потому здесь вы найдёте модели под обычные гайки М3. Список комплектующих: 18х Оригинальные сервоприводы MG958 - http://alii.pub/5w4rwd 1х Плата управления Arduino 2560 PRO – http://ali.pub/510vuw 1х Геймпад PS2 с приёмником – http://ali.pub/5cp8fd 3х Понижающий преобразователь на 20 А - http://alii.pub/5w4s3d 1х Понижающий преобразователь на 2 А - http://alii.pub/5w4sar 9х Аккумуляторы Boston Swing 5300 - http://alii.pub/5w4sji 1x Плата BMS на 40А (с балансировкой) - http://alii.pub/5w4stf 3х платы распределения питания для сервоприводов – сделаны на заказ, архив с проектом есть здесь 18х Подшипник MF623ZZ - http://alii.pub/5w4t0t 30х Закладные гайки\втулки М4х4 (Д 5,2)– http://alii.pub/5w4tem 30х Винты М4х8 Винты и гайки М3 Провода, кабельные стяжки 6х Светодиоды и резисторы Амортизаторы для третьей части ноги (опционально) - http://alii.pub/5w4u4a