Roby Hexapod

thingiverse

This Hexapod was created based on the work of Smallptsai (https://www.thingiverse.com/thing:3270159) for the mechanical and electronic part. On that of Markwtech (https://www.thingiverse.com/thing:3463845) for the software part. Mechanics: modification of the body and legs to be able to mount generic MG90 servos but also to strengthen some fixings and use the fixing screws supplied with the servos. Software: Adaptation of the program to the morphology of the robot. Add code for Bluetooth. Added "Dance" mode Addition of the "Obstacle passage" mode Rgb led management ws2812. Eeprom settings. Engine calibration via the mobile application. Electronics: Inspired by smallptsai's electronics, I used an Atmega 644p processor to be able to handle all 18 servos without the need for a PCA9685. To do this, you simply have to modify the servo library of the Arduino. The programming of the processor can be done via the USB port, by Bluetooth, or even in ISP. The Bluetooth module allows you to control the robot with an Application of my creation. You can also control the robot with a wireless PS2 controller. Added RGB led for fun. Battery monitoring is entrusted to a BMS 2S to avoid any deep discharges. 3D, Application, PCB files are available here: https://drive.google.com/file/d/1F7s4R0U-XuNQ74QD6aOVqDDjCknTVSus/view?usp=sharing Last update on 21/09/2021: Addition of ESP32 camera with led, modification of the App to be compatible with most versions of Android. Some addition of commands and tweaks of some bugs. For the App in English, not being English-speaking, there are certainly some translation errors. If you want to help translate the app, please let me know in a comment. Presentation video: https://youtu.be/Rqpe7rpKH8E Demonstration vidéo: https://youtu.be/0V_Dh7bmQ6Q Assembly video: https://youtu.be/kDNqesO00To _________________________________________________________________ Cet Hexapode à été créer sur la base du travail de Smallptsai (https://www.thingiverse.com/thing:3270159 ) pour la partie mécanique et l’électronique. Sur celui de Markwtech (https://www.thingiverse.com/thing:3463845) pour la partie logiciel. Mécanique: modification du corps et des pattes pour pouvoir monter des servos génériques MG90 mais aussi pour renforcer quelques fixations et utiliser les vis de fixations fourni avec les servos. Logiciel: Adaptation du programme à la morphologie du robot. Ajout code pour le Bluetooth. Ajout du mode "Dance" Ajout du mode "Passage d'obstacle" Gestion led Rgb ws2812. Mise en eeprom de paramètres. Calibration des moteurs via l'application mobile. Électronique: Inspiré de l’électronique de smallptsai, j'ai utilisé un processeur Atmega 644p pour pouvoir gérer les 18 servos sans avoir besoin de PCA9685. Pour cela, il faut simplement modifier la librairie servo de l’Arduino. La programmation du processeur peut se faire via le port USB, par Bluetooth, ou encore en ISP. Le module Bluetooth permet de contrôler le robot avec une Application de ma création. On peut également contrôler le robot avec une manette PS2 sans fil. Ajout de led RGB pour le fun. La surveillance de la batterie est confié à un BMS 2S pour éviter toutes décharges profondes. Fichiers 3D, Application, PCB sont disponibles ici: https://drive.google.com/file/d/1F7s4R0U-XuNQ74QD6aOVqDDjCknTVSus/view?usp=sharing Dernière mise à jour le 21/09/2021: Ajout camera ESP32 avec led, modification de l'Appli pour être compatible avec la plupart des versions d'Android. Quelques ajout de commandes et réglages de quelques bugs. Pour l'Appli en Anglais, n'étant pas anglophones, Il y à très certainement des erreurs de traductions. Si vous voulez contribuer à la traduction de l'appli, merci de m'en faire part en commentaire. Vidéo de présentation: https://youtu.be/Rqpe7rpKH8E Vidéo de démonstration: https://youtu.be/0V_Dh7bmQ6Q Vidéo de montage: https://youtu.be/kDNqesO00To